Есть идея навесить манипулятор на загрузку-выгрузку старого ЧПУ. Стоит ли связываться с промышленной автоматизацией на старом железе, которое само по себе еле дышит?

Главный вопрос — как синхронизировать циклы станка с роботом, если там нет нормальных входов для внешнего управления? Посоветуйте, с чего начать изучение вопроса автоматизации, чтобы не городить огород из реле.