Короче, достался мне по случаю старый обрабатывающий центр с мертвой стойкой, которая выдавала ошибки по любому поводу. Выкинуть жалко, решил попробовать прикрутить Mesa на LinuxCNC, чтобы оживить это промышленное оборудование.

Начал копаться в шкафу, там проводов — как в спагетти-баре, а документации ноль. Месяц сидел с мультиметром, прозванивал каждый концевик и энкодеры, реально чуть не поседел от этой рутины. Сложно было подружить старые сервоприводы с новыми сигналами степ-дир, постоянно что-то выбивало или ехало не в ту сторону.

Когда станок наконец ожил и проехал по вектору без сбоев, я чувствовал себя чуть ли не богом программирования. Теперь станок умеет все, что современные модели, но за копейки. Это был адский труд, зато теперь я понимаю каждую линию кода в своей конфигурации. Ахах, если у кого есть похожие дрова, решайтесь — оно того стоит, хоть и крови попьет изрядно.